本文目錄一覽：
- 1、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的解決方案怎么做？
- 2、一篇關(guān)于自動(dòng)化立體庫(kù)設(shè)計(jì)最核心的干貨內(nèi)容
- 3、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)上下橫梁夾輪如何調(diào)整
- 4、自動(dòng)化立體庫(kù)巷道堆垛機(jī) 是什么意思
- 5、堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 6、寶供物流立體倉(cāng)庫(kù)模式下的倉(cāng)庫(kù)調(diào)度流程
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的解決方案怎么做？
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)有哪些比較典型的解決方案？跟能達(dá)倉(cāng)儲(chǔ)了解一下
自動(dòng)穿梭式貨架方案
這是相對(duì)基礎(chǔ)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)解決方案，在傳統(tǒng)倉(cāng)儲(chǔ)貨架上，將穿梭車與此結(jié)合，形成一套可以自動(dòng)運(yùn)貨、集中存放的存儲(chǔ)模式。通常我們將其稱之為穿梭式貨架，基本上這可以視為立體倉(cāng)庫(kù)的初期階段，叉車只需要在貨架的一頭進(jìn)行放貨即可。穿梭車立體庫(kù)的基本特點(diǎn)有采購(gòu)成本相對(duì)低、比人工入庫(kù)率高、庫(kù)房利用率更高等。
穿梭式貨架
2.穿梭子母車立體庫(kù)解決方案
我們可以在穿梭式貨架的基礎(chǔ)上，在貨架前端的每一層設(shè)置垂直與巷道的軌道，在此之上安排一臺(tái)穿梭車，我們稱之為穿梭母車，有兩個(gè)作用：一是把子穿梭車運(yùn)到指定位置，二是為子車充電。而同時(shí)母車還可以將貨物運(yùn)輸?shù)?a data-mid="13" href="http://m.bjfuqi.com/p/63">堆垛機(jī)上，實(shí)現(xiàn)出貨操作。這就是所謂的穿梭子母車存儲(chǔ)系統(tǒng)。
字母穿梭車立體倉(cāng)庫(kù)
3.堆垛機(jī)加穿梭子車系統(tǒng)
此自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)將堆垛機(jī)與穿梭車（穿梭子車）結(jié)合，實(shí)現(xiàn)深度自動(dòng)存儲(chǔ)。堆垛機(jī)將子車運(yùn)輸?shù)较锏赖闹付ㄎ恢茫蟠┧筌囋倮^續(xù)進(jìn)行貨物的存取操作。此系統(tǒng)通過(guò)增加巷道的深度，較少了堆垛機(jī)的使用數(shù)量。實(shí)現(xiàn)密集存儲(chǔ)。設(shè)備的模塊化組合，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)利用率提高30%以上。
南京能達(dá)立體倉(cāng)庫(kù)
4.四向穿梭車（四向車）立體倉(cāng)庫(kù)解決方案
一般的穿梭車只能實(shí)現(xiàn)前后、左右的單方向的移動(dòng)。而四向車可以實(shí)現(xiàn)可控下的四個(gè)方向的轉(zhuǎn)變靈活行走。將它們用在貨架系統(tǒng)上，這就是四向車立體倉(cāng)庫(kù)。它們可以在交叉軌道上沿著橫向、縱向軌道上任意方向行駛，還具備自動(dòng)爬坡及調(diào)整平衡的功能。當(dāng)然，車的質(zhì)量以及軌道的設(shè)計(jì)為影響全局的關(guān)鍵因素之一。
解決方案怎么做？當(dāng)然是交給專業(yè)的供應(yīng)商來(lái)做了。由于立體倉(cāng)庫(kù)本身的復(fù)雜程度，需要多種硬件、軟件，需要多方協(xié)作方能完成，但其中必須有個(gè)牽頭的，才能順利高質(zhì)量的完成。
一篇關(guān)于自動(dòng)化立體庫(kù)設(shè)計(jì)最核心的干貨內(nèi)容
自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)
（一）設(shè)計(jì)的準(zhǔn)備工作
（二）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體規(guī)劃?
（三）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)計(jì)算
（一）設(shè)計(jì)的準(zhǔn)備工作
? ? ? ? ? ? ? ? ?—— 系統(tǒng)調(diào)查及需求分析
1.立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個(gè)物流系統(tǒng)對(duì)子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)的布置圖，以便對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)的子系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)。要調(diào)查過(guò)去進(jìn)、出庫(kù)房或料場(chǎng)物品的種類、數(shù)量及規(guī)律，以便預(yù)測(cè)未來(lái)，進(jìn)行倉(cāng)庫(kù)容量的計(jì)算和分析。
2.立體倉(cāng)庫(kù)是機(jī)械、結(jié)構(gòu)、電氣、土建等多專業(yè)的工程，這些專業(yè)在立體倉(cāng)庫(kù)的總體設(shè)計(jì)中互相交叉，互相制約。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)各專業(yè)必須兼顧，例如，機(jī)械的運(yùn)動(dòng)精度要根據(jù)結(jié)構(gòu)制作精度和土建的沉降精度而選定。
3.要了解企業(yè)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的投資、人員配置等計(jì)劃，以確定倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的規(guī)模和機(jī)械化、自動(dòng)化的程度。
4.調(diào)查庫(kù)內(nèi)儲(chǔ)存的貨物的品名，特征(例如易碎、怕光、怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫(kù)存量，最大庫(kù)存量，每日進(jìn)、出庫(kù)數(shù)量，入庫(kù)和出庫(kù)頻率等。
5.了解建庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)條件，包括氣象、地形、地質(zhì)條件、地面承載能力、風(fēng)及雪載荷，地震情況以及其他環(huán)境影響。
6.調(diào)查了解與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)有關(guān)的其他方面條件。例如，入庫(kù)貨物的來(lái)源，連結(jié)庫(kù)場(chǎng)交通情況，進(jìn)、出庫(kù)門(mén)的數(shù)目，包裝形式，搬運(yùn)方法，出庫(kù)貨物的去向和運(yùn)輸工具等。
（二）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的總體規(guī)劃
1 庫(kù)場(chǎng)的選擇與規(guī)劃?
2 倉(cāng)庫(kù)形式和作業(yè)方式?
3 貨物單元的形式和貨格尺寸設(shè)計(jì)?
4 確定庫(kù)存量和倉(cāng)庫(kù)總體尺寸?
5 出、入庫(kù)搬運(yùn)周期及出、入庫(kù)能力驗(yàn)算?
6 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的布置?
7 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制方式和管理方
1 庫(kù)場(chǎng)的選擇與規(guī)劃
倉(cāng)庫(kù)和料場(chǎng)的選擇和布置對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的基建投資、物流費(fèi)用、生產(chǎn)管理、勞動(dòng)條件、環(huán)境保護(hù)等都有著重要意義，這是首先要考慮的。其主要任務(wù)是確定庫(kù)場(chǎng)各部分的相互幾何位置關(guān)系，畫(huà)出平面布置圖。?
2 倉(cāng)庫(kù)形式和作業(yè)方式
在調(diào)查分析入庫(kù)貨物品種的基礎(chǔ)上，確定倉(cāng)庫(kù)形式：
品種單一或品種較少單元貨格式倉(cāng)庫(kù)?
批量較大：重力式貨架倉(cāng)庫(kù)或貫通式倉(cāng)庫(kù)?
特殊要求的貨物：冷藏、防潮、恒溫倉(cāng)庫(kù)?
根據(jù)出庫(kù)工藝要求決定是否采用揀選作業(yè)：整單元出庫(kù)為主/零星貨物出庫(kù)為主?
少采用單作業(yè)方式，盡量采用復(fù)合作業(yè)方式
3 貨物單元的形式和貨格尺寸設(shè)計(jì)
立體倉(cāng)庫(kù)是以單元化搬運(yùn)為前提的，貨物單元形式、尺寸和重量的確定不僅影響倉(cāng)庫(kù)的投資，而且對(duì)于整個(gè)物流和倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的配備、設(shè)施以及有關(guān)因素都有極大的影響。?精益爭(zhēng)霸精益學(xué)習(xí)神器
抓住所有入庫(kù)貨物流通中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，根據(jù)調(diào)查和統(tǒng)計(jì)結(jié)果，列出所有可能的貨物單元形式和規(guī)格，選擇最為經(jīng)濟(jì)合理的方案。
對(duì)于少數(shù)形狀和尺寸比較特殊以及很重的貨物，可以單獨(dú)處理。
貨物單元盡量采用標(biāo)準(zhǔn)推薦的尺寸，以便于與其它物料搬運(yùn)和運(yùn)輸機(jī)具相匹配。?
貨格尺寸取決于在貨物單元四周需留出的凈空尺寸和貨架構(gòu)件的尺寸。?
4 確定庫(kù)存量和倉(cāng)庫(kù)總體尺寸
庫(kù)存量：同一時(shí)間內(nèi)儲(chǔ)存在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物單元數(shù)，根據(jù)歷史進(jìn)出倉(cāng)庫(kù)和貨場(chǎng)的數(shù)量和規(guī)律，通過(guò)預(yù)測(cè)技術(shù)來(lái)確定庫(kù)存量。?
倉(cāng)庫(kù)內(nèi)采用存儲(chǔ)和搬運(yùn)機(jī)械的數(shù)量取決于倉(cāng)庫(kù)的最大出/入庫(kù)頻率。?
倉(cāng)庫(kù)高度：不宜設(shè)計(jì)得過(guò)高，以10~20米為宜，長(zhǎng)、寬、高之間沒(méi)有確定的比例關(guān)系。設(shè)庫(kù)存量為N個(gè)貨物單元，巷道數(shù)為A，貨架高度方向可設(shè)B層，則每一排貨架在水平方向應(yīng)具有列數(shù)D為：
D=N/2AB
根據(jù)每排貨架的列數(shù)D及貨格橫向尺寸可確定貨架總長(zhǎng)度L。?
已知貨架總長(zhǎng)度L，又知倉(cāng)庫(kù)的寬度和高度，再根據(jù)實(shí)際需要，考慮辦公室、操縱控制室、搬運(yùn)機(jī)械的轉(zhuǎn)彎以及其他輔助設(shè)施等，就可以確定倉(cāng)庫(kù)的總體尺寸了。?
在確定倉(cāng)庫(kù)總體尺寸和貨架結(jié)構(gòu)尺寸的同時(shí)、還要參照國(guó)內(nèi)外倉(cāng)庫(kù)和倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，遵照?qǐng)?zhí)行。?
5 出入庫(kù)搬運(yùn)周期及出入庫(kù)能力驗(yàn)算
立體倉(cāng)庫(kù)的出、入庫(kù)搬運(yùn)周期，一般講，主要取決于巷道堆垛起重機(jī)的作業(yè)循環(huán)時(shí)間。
6 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的布置
1）高層貨架區(qū)和作業(yè)區(qū)的銜接方式?
（1）叉車－出入庫(kù)臺(tái)方式?
（2）自動(dòng)導(dǎo)引小車－出入庫(kù)臺(tái)方式?
（3）自動(dòng)導(dǎo)引小車－輸送機(jī)方式?
（4）叉車（或升降機(jī)）－連續(xù)輸送機(jī)方式?
2）貨物單元出、入高層貨架的形式 ?
（1）貫通式?
（2）同端出入式?
（3）旁流式
叉車－出入庫(kù)臺(tái)方式
自動(dòng)導(dǎo)引小車－出入庫(kù)臺(tái)方式
自動(dòng)導(dǎo)引小車－輸送機(jī)方式
叉車（或升降機(jī)）－連續(xù)輸送機(jī)方式
適應(yīng)情形：出入庫(kù)頻率高或要求每天按照品種、數(shù)量和時(shí)間有計(jì)劃地發(fā)貨?
堆垛機(jī)是一種間隙作業(yè)機(jī)械?
需要設(shè)置若干臺(tái)堆垛機(jī)?
叉車和升降機(jī)也是間隙作業(yè)機(jī)械?
為了解決堆垛機(jī)、叉車、升降機(jī)與連續(xù)輸送機(jī)之間的協(xié)調(diào)工作節(jié)拍問(wèn)題，通常使連續(xù)輸送機(jī)具有積放功能。
（三）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)計(jì)算
主要內(nèi)容是對(duì)已有的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)面積、通過(guò)能力和配備人員、機(jī)械設(shè)備的計(jì)算。?
? ★1. 立體倉(cāng)庫(kù)面積和通過(guò)能力計(jì)算
? ? 方法一：
式中：
S——立體倉(cāng)庫(kù)所需總面積，單位為平方米；
a——立體庫(kù)面積利用率，為堆貨面積與總面積之比；
mQ—立體倉(cāng)庫(kù)貨物的堆存量，單位為噸；
q——立體庫(kù)單位面積上的貨物堆存量，單位為噸／平方米。
E——通過(guò)立體庫(kù)的月最大貨物存取量，單位為噸；
K——設(shè)計(jì)最大入庫(kù)百分?jǐn)?shù)；
30——每月30天計(jì)；
t——貨物在立體庫(kù)中平均庫(kù)存期(天)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)的各種貨物歷年平均庫(kù)存周期分析確定。
q的計(jì)算公式：
H——貨物的堆放高度，按照裝卸工藝要求確定，單位米；
r——立體庫(kù)單位體積上的貨物堆存量，噸/立方米
? ?? 方法二：
式中：
f1——存放貨物有效存放面積，平方米
f2——入庫(kù)驗(yàn)貨場(chǎng)地面積，平方米，根據(jù)貨物種類、驗(yàn)收和發(fā)貨的具體要求及設(shè)施確定。
f3——出庫(kù)發(fā)貨場(chǎng)地面積，平方米
f4——通道（人行道、車行道）面積， 平方米，根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的布置確定，取決于貨物和運(yùn)輸工具的外形尺寸。
? ★2. 立體倉(cāng)庫(kù)通過(guò)能力計(jì)算
月通過(guò)量 /?平均庫(kù)存周期
b－－立體倉(cāng)庫(kù)貨物的月不平衡系數(shù)，該系數(shù)與貨運(yùn)量、貨源、運(yùn)輸工具的銜接、水文氣象及生產(chǎn)管理因素有關(guān)。參照同類倉(cāng)庫(kù)正常情況下不少于連續(xù)三年的統(tǒng)計(jì)資料來(lái)分析確定。運(yùn)量越大，不平衡系數(shù)越小。精益爭(zhēng)霸精益學(xué)習(xí)小程序
月不平衡系數(shù)b=最大月通過(guò)能力(吞吐量)/月平均通過(guò)能力??
? ★3. 堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時(shí)間
（1）平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間
式中：
j——貨架列數(shù)，1~m
k——貨架層數(shù)，1~n
tjk——單程移動(dòng)時(shí)間，從該入庫(kù)站開(kāi)始到j(luò)列k層單程移動(dòng)時(shí)間，秒
tf——叉貨時(shí)間，在出入庫(kù)站或貨格處，貨物移動(dòng)時(shí)間，秒
ti——停機(jī)時(shí)間，控制延遲時(shí)間秒
（2）平均復(fù)合作業(yè)時(shí)間
式中：
tt——平均貨格間移動(dòng)時(shí)間，隨機(jī)確定入庫(kù)貨格和出庫(kù)貨格，作適當(dāng)次數(shù)貨格間移動(dòng)求得所需時(shí)間的平均值，秒(從入庫(kù)貨格到出庫(kù)貨格的時(shí)間)
ts——出入庫(kù)站間移動(dòng)時(shí)間，入庫(kù)站和出庫(kù)站位置不同時(shí)的站間移動(dòng)時(shí)間，秒
? ★4. 堆垛機(jī)基準(zhǔn)出入庫(kù)能力
（1）平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間的基準(zhǔn)出入庫(kù)能力
（2）平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時(shí)間的基準(zhǔn)出入庫(kù)能力
? ★5. 倉(cāng)庫(kù)機(jī)械及人員數(shù)量計(jì)算
一般情況下，立體倉(cāng)庫(kù)的裝卸機(jī)械數(shù)量，應(yīng)在同一調(diào)配原則下，根據(jù)物流工藝流程按下式計(jì)算：?
式中：
N——裝卸機(jī)械數(shù)量，單位為臺(tái)；
Ei——倉(cāng)庫(kù)為完成月最大吞吐量，要求各類機(jī)械分別完成的操作量，單位為噸；
d——機(jī)械利用率，為機(jī)械工作臺(tái)時(shí)占日歷臺(tái)時(shí)的百分比，一班制取0.15-0.20；兩班制取0.30-0.35；三班制取0.40-0.50。電動(dòng)機(jī)械取大值，內(nèi)燃機(jī)械取小值；
k——倉(cāng)庫(kù)內(nèi)用于裝卸存取的機(jī)械設(shè)備種類數(shù)。
Ti ——第i種機(jī)械設(shè)備單位時(shí)間操作量，單位為噸/小時(shí)
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自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)上下橫梁夾輪如何調(diào)整
一般來(lái)說(shuō)堆垛機(jī)在安裝后都會(huì)試運(yùn)行一下，不會(huì)存在什么問(wèn)題。如果存在問(wèn)題你想調(diào)整，最好還是聯(lián)系你們堆垛機(jī)的供應(yīng)商，他們會(huì)提供相應(yīng)的技術(shù)支持。
自動(dòng)化立體庫(kù)巷道堆垛機(jī) 是什么意思
作為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心物流設(shè)備，巷道式堆垛機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的專用起重機(jī)。它是立體倉(cāng)庫(kù)中應(yīng)用最廣泛的物料搬運(yùn)設(shè)備，也是物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的最重要設(shè)備。它的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，負(fù)擔(dān)著全部出庫(kù)、進(jìn)庫(kù)、盤(pán)庫(kù)等任務(wù)。
初期的立體倉(cāng)庫(kù)使用的堆垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種堆垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個(gè)門(mén)架（立柱），利用門(mén)架的上下和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物。1960年左右，美國(guó)出現(xiàn)了沒(méi)有大梁的巷道式堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地國(guó)上的導(dǎo)軌上行走，利用天軌來(lái)防止傾倒，或者相反，利用天軌行走，地面的導(dǎo)軌防止傾倒。隨著立體自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道式堆垛機(jī)逐漸代替橋式堆垛機(jī)。按照堆垛機(jī)主構(gòu)件形成中以分為單立柱式（桅桿式）和雙立柱式兩種。
堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
字?jǐn)?shù):13871,頁(yè)數(shù):59 西門(mén)子S7-200PLC
[摘要] 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要設(shè)備就是倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)，倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)是實(shí)現(xiàn)整個(gè)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)自動(dòng)功能的關(guān)鍵設(shè)備，擔(dān)負(fù)著出庫(kù)、進(jìn)庫(kù)等任務(wù)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心部件，本文詳細(xì)介紹了用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)系統(tǒng)控制的設(shè)計(jì)，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結(jié)合，研究基于變頻器的速度調(diào)節(jié)以及利用旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行堆垛機(jī)的精確定位。倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)如下控制功能：三維運(yùn)動(dòng)、精確定位、速度調(diào)節(jié)功能、急停功能、報(bào)警功能。
[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計(jì)數(shù)器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目錄
摘要 i
Abstract ii
目錄 iii
引言 1
第1章 緒論 2
1.1 堆垛機(jī)簡(jiǎn)介 2
1.2 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 2
1.3堆垛機(jī)在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 3
第2章 倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)的控制原理 6
2.1 堆垛機(jī)的速度控制原理 6
2.1.1變頻調(diào)速的工作原理 6
2.2 堆垛機(jī)的定位控制原理 7
2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7
2.3 速度曲線的設(shè)計(jì) 8
2.3.1一般的速度曲線 8
2.3.2速度曲線改進(jìn)的函數(shù)分析過(guò)程 8
2.3.3 改進(jìn)的速度曲線合理性檢驗(yàn) 9
第3章 變頻器和編碼器的選型及參數(shù)設(shè)置 11
3.1 變頻器的選型 11
3.1.1VS-616G5型變頻器的特點(diǎn) 11
3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11
3.2 變頻器的參數(shù)設(shè)置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4編碼器 13
第4章 倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng) 15
4.1 概述 15
4.2出入庫(kù)流程圖 15
4.2.1貨格層數(shù)與列數(shù)脈沖個(gè)數(shù)的分析 15
4.2.2高速計(jì)數(shù)器的參數(shù)設(shè)置 18
4.2.3堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的輸入/輸出分配 20
4.2.4出入庫(kù)順序功能圖設(shè)計(jì) 22
4.2.5報(bào)警順序功能圖設(shè)計(jì) 25
4.2.6帶參數(shù)的子程序調(diào)用 25
4.3倉(cāng)儲(chǔ)堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)的調(diào)試 26
4.3.1調(diào)試環(huán)境 26
4.3.2軟件調(diào)試 26
結(jié)論 27
致謝 28
參考文獻(xiàn) 29
附 錄 30
寶供物流立體倉(cāng)庫(kù)模式下的倉(cāng)庫(kù)調(diào)度流程
自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)流程
1.倉(cāng)庫(kù)作業(yè)管理
自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)管理，是負(fù)責(zé)合理安排出/入作業(yè)，完成立體倉(cāng)庫(kù)在生產(chǎn)線與平面?zhèn)}庫(kù)（或其他供料系統(tǒng)）之間運(yùn)送物料的任務(wù)。其具體作業(yè)是：毛坯出庫(kù)、成品加庫(kù)、毛坯入庫(kù)、成品出庫(kù)見(jiàn)表：
作業(yè)名稱
功能說(shuō)明堆垛機(jī)起止地置控制信息來(lái)源
實(shí)時(shí)性要求
毛坯出庫(kù) 將生產(chǎn)所需毛坯送出立體倉(cāng)庫(kù)，人生產(chǎn)線立體倉(cāng)庫(kù)貨位
倉(cāng)庫(kù)緩沖站出口單元控制器（報(bào)文）高
成品回庫(kù)將裝夾站送回的成品/毛坯取回立體倉(cāng)庫(kù)
倉(cāng)庫(kù)緩沖站入口
立體倉(cāng)庫(kù)貨位倉(cāng)庫(kù)緩沖站條形碼閱讀器
較高
毛坯入庫(kù)將毛坯/標(biāo)準(zhǔn)件/空托盤(pán)取入立體倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存、準(zhǔn)備
平面?zhèn)}庫(kù)入庫(kù)臺(tái)
立體倉(cāng)庫(kù)貨位平面?zhèn)}庫(kù)控制器（條形碼閱讀器）
一般
成品出庫(kù) 將要銷售的成品/標(biāo)準(zhǔn)件送回平面?zhèn)}庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)貨位
平面?zhèn)}庫(kù)出庫(kù)臺(tái)平面?zhèn)}庫(kù) 低
（1） 入庫(kù)任務(wù)與出庫(kù)是立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的主要內(nèi)容。出/入庫(kù)的物料有毛坯和成品。下面 分述各項(xiàng)任務(wù)的具體內(nèi)容。
毛坯出庫(kù)任務(wù)——為了滿足生產(chǎn)線加工的實(shí)時(shí)需要，將所需的毛坯送至指定的緩沖站。其出庫(kù)申請(qǐng)來(lái)自緩沖站（加工緩沖站或工位緩沖站）。出庫(kù)申請(qǐng)?zhí)岢鰧?duì)物料品種、型號(hào)、數(shù)量、以及供料時(shí)限的要求。接到申請(qǐng)后，立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)合當(dāng)前庫(kù)存情況查詢到所需物料的貨位（通常不止一個(gè)），根據(jù)貨位管理原則（參見(jiàn)本章3.3）確定出庫(kù)的貨位號(hào)，并立即形成毛坯出庫(kù)任務(wù)（出料貨位號(hào)、供貨最低時(shí)限、出庫(kù)臺(tái)號(hào)等）。下面分述各自的功能。
成品回庫(kù)任務(wù)——通過(guò)條碼掃描得到的。當(dāng)加工好的成品回到立體庫(kù)的入庫(kù)臺(tái)前時(shí)，條形碼閱讀器將成品的信息（編號(hào)、數(shù)量等）讀入，并提出入庫(kù)申請(qǐng)。立體倉(cāng)庫(kù)結(jié)合當(dāng)前貨位情況，根據(jù)貨位管理原則為該成品尋找一合適的空貨位，同時(shí)形成成品回庫(kù)任務(wù)單。
毛坯入庫(kù)任務(wù)—通過(guò)入庫(kù)條形碼閱讀器得到的。其入庫(kù)任務(wù)形成過(guò)程與成品回庫(kù)相同。
成品出庫(kù)—MRP-II制訂提貨計(jì)劃并通知立體倉(cāng)庫(kù)后，根據(jù)廠外提貨計(jì)劃確定成品出庫(kù)的時(shí)間、數(shù)量、種類等，立體倉(cāng)庫(kù)按照計(jì)劃要求，確定每一個(gè)待出庫(kù)成品的貨位號(hào)，并形成出庫(kù)任務(wù)單。
（2）出/入庫(kù)作業(yè)調(diào)度負(fù)責(zé)合理調(diào)度堆垛機(jī)來(lái)完成出入/庫(kù)作業(yè)任務(wù)，是物流系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性要求的關(guān)鍵。
為了實(shí)現(xiàn)合理調(diào)度，一方面需要有合理的數(shù)據(jù)和信息作依據(jù)，另一方面要有合理的調(diào)度原則和算法。在調(diào)度堆垛機(jī)時(shí)，需要獲得以下作為參考依據(jù)的數(shù)據(jù)和信息，并在他析這些數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上根據(jù)調(diào)度原則執(zhí)行調(diào)度。
這些數(shù)據(jù)信息是
出庫(kù)任務(wù)最遲送達(dá)生產(chǎn)線時(shí)刻；
入庫(kù)任務(wù)申請(qǐng)時(shí)刻；
出／入庫(kù)任務(wù)所需執(zhí)行時(shí)間；
出／入庫(kù)任務(wù)堆垛機(jī)平均執(zhí)行時(shí)間；
估算出／入庫(kù)任務(wù)完成時(shí)刻的安全系數(shù)；
運(yùn)輸小車故障及恢復(fù)信息；
運(yùn)輸任務(wù)(包括已下發(fā)未完成的運(yùn)輸任務(wù)及末下發(fā)的運(yùn)輸任務(wù))情況；
出／入庫(kù)作業(yè)調(diào)度主要是安排各出／入庫(kù)的開(kāi)始執(zhí)行時(shí)刻。由于堆垛機(jī)是執(zhí)行出／入庫(kù)的主要設(shè)備，因而制定調(diào)度原則時(shí)主要應(yīng)考慮堆垛機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況，掌握堆垛機(jī)的任務(wù)執(zhí)行順序。
在線自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)一般遵循下列調(diào)度原則：
①出庫(kù)任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行一優(yōu)先執(zhí)行出庫(kù)任務(wù)。在同時(shí)存在數(shù)條出庫(kù)任務(wù)時(shí)，最緊急者先執(zhí)行。
②當(dāng)入庫(kù)任務(wù)的執(zhí)行不影響任何出庫(kù)任務(wù)的按時(shí)完成時(shí)方執(zhí)行入庫(kù)任務(wù)。出庫(kù)優(yōu)先于入庫(kù)并非因?yàn)槿霂?kù)不重要。而是由于一般企業(yè)生產(chǎn)，可以把入庫(kù)安排在班后進(jìn)行。而在生產(chǎn)班次上入庫(kù)只插空進(jìn)行。
③若某一出庫(kù)任務(wù)的終點(diǎn)工位緩沖站所在小車環(huán)線有故障時(shí)，暫不執(zhí)行該出庫(kù)任務(wù)，或?qū)⒃摮鰩?kù)任務(wù)的終點(diǎn)改至出庫(kù)臺(tái)。
調(diào)度原則確定后，通過(guò)一定的算法，可計(jì)算出各任務(wù)的執(zhí)行時(shí)刻。
首先將任務(wù)排隊(duì)。對(duì)每臺(tái)堆垛機(jī)設(shè)入庫(kù)任務(wù)隊(duì)列。入庫(kù)任務(wù)按申請(qǐng)時(shí)刻排隊(duì)．，每次下發(fā)隊(duì)頭任務(wù)，出庫(kù)任務(wù)按以下公式算出的最遲執(zhí)行時(shí)刻排序：
最遲執(zhí)行時(shí)刻＝最遲送達(dá)緩沖站時(shí)刻一(出庫(kù)任務(wù)所需執(zhí)行時(shí)間×估算出庫(kù)任務(wù)預(yù)計(jì)完成時(shí)刻的安全系數(shù))
然后再通過(guò)如下方法加以調(diào)整。若相鄰兩個(gè)出庫(kù)任務(wù)的最遲執(zhí)行時(shí)刻之差小于堆垛機(jī)平均作業(yè)時(shí)間，則提前前一任務(wù)的最遲執(zhí)行時(shí)刻，使其差距為堆垛機(jī)平均作業(yè)時(shí)間。循環(huán)操作直至所有任務(wù)的最遲執(zhí)行時(shí)刻的差距不小于堆垛機(jī)平均時(shí)間。圖6．9為出庫(kù)任務(wù)排隊(duì)算法的一個(gè)例子。圖中任務(wù)下標(biāo)為最遲執(zhí)行時(shí)刻。這里假設(shè)堆垛機(jī)平均作業(yè)時(shí)間為00：04。
(3)物流系統(tǒng)各項(xiàng)作業(yè)的實(shí)時(shí)性要求是不同的，因此對(duì)物流作業(yè)管理應(yīng)考慮設(shè)置優(yōu)先級(jí)。毛坯出庫(kù)直接影響生產(chǎn)線加工，因此實(shí)時(shí)性要求高。成品回庫(kù)影響裝夾工作站的工作，實(shí)時(shí)性要求也較高。毛坯入庫(kù)和成品出庫(kù)實(shí)時(shí)性要求較低。由于作業(yè)的產(chǎn)生互不關(guān)聯(lián)，因此同時(shí)產(chǎn)生多種請(qǐng)求的可能性很大。在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的作業(yè)中有一個(gè)排序的問(wèn)題。排序原則應(yīng)該是在保證實(shí)時(shí)性高的作業(yè)優(yōu)先被執(zhí)行的前提下，合理安排其它作業(yè)。也就是采用基于優(yōu)先級(jí)的作業(yè)管理原則。
基于優(yōu)先級(jí)的作業(yè)管理原則包含兩個(gè)內(nèi)容：
①作業(yè)調(diào)度時(shí)，按優(yōu)先級(jí)順序服務(wù)，以保證總是首先響應(yīng)當(dāng)前優(yōu)先級(jí)最高的作業(yè)任務(wù)，
亦即實(shí)時(shí)性要求最高的作業(yè)任務(wù)。例如，在所有的作業(yè)任務(wù)中，首先響應(yīng)緩沖站提出的出庫(kù)申請(qǐng)。
②考慮到有的作業(yè)執(zhí)行時(shí)間較長(zhǎng)或很多情況下為提高效率采取聯(lián)合作業(yè)，這樣仍會(huì)有優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)受到延誤的可能。所以在作業(yè)執(zhí)行時(shí)，還采取可中斷搶先的原則。即在作業(yè)執(zhí)行時(shí)，將作業(yè)任務(wù)分為若干執(zhí)行單元。如堆垛機(jī)的一次出入庫(kù)任務(wù)，從入庫(kù)臺(tái)取貨
存
入指定貨位一另一空位取貨一放到出庫(kù)臺(tái)。可以分成為取一存和取一存兩個(gè)執(zhí)行單元。每一作業(yè)執(zhí)行單元完成后，都再次進(jìn)行作業(yè)調(diào)度。從而保證優(yōu)先級(jí)較高的作業(yè)任務(wù)可以搶先中斷尚未完成的、級(jí)別較低的作業(yè)任務(wù)而被執(zhí)行。待搶先的任務(wù)完成后，再繼續(xù)執(zhí)行被中斷的、尚未完成的作業(yè)任務(wù)。當(dāng)然，這個(gè)級(jí)別高的任務(wù)也可能被級(jí)別更高的作業(yè)任務(wù)所搶先中斷。
為了提高存取效率，一般避免單項(xiàng)出庫(kù)。而多采用出／入庫(kù)聯(lián)合作業(yè)。
(4)在有多項(xiàng)出庫(kù)和入庫(kù)申請(qǐng)時(shí)，適當(dāng)把出庫(kù)任務(wù)與入庫(kù)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)化組合。使?jié)M足條件的出庫(kù)任務(wù)和入庫(kù)任務(wù)組合成出／入庫(kù)聯(lián)合作業(yè)任務(wù)，可縮短存取周期，提高存取效率。
在出庫(kù)臺(tái)和入庫(kù)臺(tái)設(shè)在倉(cāng)庫(kù)的同一端時(shí)，最簡(jiǎn)便的作法是使入庫(kù)申請(qǐng)與出庫(kù)申請(qǐng)分別排序。將第一個(gè)出庫(kù)作業(yè)與第一個(gè)入庫(kù)作業(yè)組合為一個(gè)聯(lián)合作業(yè)任務(wù)。這種組合一般情況下在效率上都不會(huì)有損失。
當(dāng)立體倉(cāng)庫(kù)的出庫(kù)臺(tái)與入庫(kù)臺(tái)分設(shè)在倉(cāng)庫(kù)兩端，則需考慮入庫(kù)貨位的位置與出庫(kù)貨位的位置。原則上是選取入／出庫(kù)同時(shí)作業(yè)時(shí)，堆垛機(jī)在巷道中運(yùn)行路徑不重復(fù)或重復(fù)路線最短。
2．貨位管理
對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的貨位進(jìn)行管理，是要合理地分配和使用貨位。即考慮如何提高貨位的利用率，又要保證出庫(kù)效率。
貨位分配包含有兩層意義，一是為出／入庫(kù)的物料分配最佳貨位(因?yàn)榭赡芡瑫r(shí)存在多個(gè)空閑的貨位)即入庫(kù)貨位分配；二是要選擇待出庫(kù)物料的貨位(因?yàn)橥N物料可能同時(shí)存放在多個(gè)貨位里)。
貨位分配考慮的原則是很多的。專門(mén)用于倉(cāng)儲(chǔ)的立體倉(cāng)庫(kù)，其貨位分配原則是：
①貨架受力情況良好
上輕下重一重的物品存在下面的貨位，較輕的物品存放在高處的貨位。使貨架受力穩(wěn) 定。
②加快周轉(zhuǎn)，先入先出一同種物料出庫(kù)時(shí)，先入庫(kù)者，先提取出庫(kù)。以加快物料周轉(zhuǎn)。避免因物料長(zhǎng)期積壓產(chǎn)生銹蝕、變形、變質(zhì)及其他損壞造成的損失。
③提高可靠性，分巷道存放一倉(cāng)庫(kù)有多個(gè)巷道時(shí)，同種物品分散在不同的巷道進(jìn)行存放。以防止因某巷道堵塞影響某種物料的出庫(kù)，造成生產(chǎn)中斷。
④提高效率，就近入／出庫(kù)。在線自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)，為保證快速響應(yīng)出庫(kù)請(qǐng)求，一般將物料就近放置在出庫(kù)臺(tái)附近。
立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)試方法的介紹就聊到這里吧，感謝你花時(shí)間閱讀本站內(nèi)容，更多關(guān)于立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)試方法圖解、立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)試方法的信息別忘了在本站進(jìn)行查找喔。