本文目錄一覽：

• 1、碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線
• 2、碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
• 3、自動上下料機(jī)器人多少錢一套？
• 4、ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了,怎么修改？
• 5、碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人的作用是否完全一樣?
• 6、工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法

碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)線

在工人完成產(chǎn)品的裝箱后，進(jìn)入輸送線1，產(chǎn)品輸送到封箱機(jī)中，然后經(jīng)過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線上成功應(yīng)用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉(zhuǎn)和定位，可以讓箱體靠左側(cè)定位，然后輸送到緩沖區(qū)1，緩沖區(qū)有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區(qū)2。緩沖區(qū)上方為碼跺機(jī)器人，機(jī)器人通過機(jī)械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運(yùn)行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過安全通道后垂直放置在碼跺區(qū)，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉(zhuǎn)，所以機(jī)械手不需要旋轉(zhuǎn)，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區(qū)完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區(qū)2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區(qū)1碼盤運(yùn)送過來的時候放置在緩沖區(qū)1即可。

系統(tǒng)還設(shè)有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機(jī)器人支承架工作范圍內(nèi)裝有光柵安全系統(tǒng)，在故障或異常情況下報(bào)警信號燈亮，系統(tǒng)緊急停止，在手動狀態(tài)下排除報(bào)警后系統(tǒng)方可繼續(xù)運(yùn)行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續(xù)完成工作。

輸送線圖紙如下：

運(yùn)行效率計(jì)算：

按照客戶提供的封箱時間15箱/分鐘，如果一個一個抓取箱體需要4秒一個運(yùn)行周期，完成產(chǎn)品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區(qū)域所以不能應(yīng)用導(dǎo)軌的差補(bǔ)運(yùn)動，只能走直線路程。要使用這樣的工作速度沒有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運(yùn)送的方式，按照一個箱體輸送過來開始計(jì)算，一個碼盤裝滿需要60秒，在這60秒（另外兩個可以有32秒-40秒，可以碼8-10個），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時間。

以上為箱體包裝的產(chǎn)品輸送方式，具體過程請參看效果圖。

大袋產(chǎn)品的生產(chǎn)周期為15秒/袋，所以直接完成單個碼跺輸送，時間也很充足，主要是負(fù)載不大，所以可以提高運(yùn)行速率。

綜上所述，采用沈陽鼎冷機(jī)電碼垛機(jī)器人后使搬運(yùn)和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機(jī)器人運(yùn)行一年后就可收回所投入的成本。該機(jī)器人在正常維護(hù)下至少運(yùn)行十年。隨著大批量全自動化碼垛生產(chǎn)線的興起，此碼垛系統(tǒng)將具有更加廣泛的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/p>

碼垛機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

MD-25T 堆碼機(jī)器人

功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz

氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘

對于隨機(jī)貨盤來說，碼垛機(jī)器人是唯一的選擇。盡管如此，機(jī)器人裝載也面臨比較多的問題，如果要以較高的速度進(jìn)行生產(chǎn)，將更加困難重重。

一個處理隨機(jī)裝載的機(jī)器人碼垛機(jī)需要特殊的軟件，通過軟件，機(jī)器人碼垛機(jī)與生產(chǎn)線的其他部分相連接，這是個巨大的進(jìn)步。

一個用來建造隨機(jī)貨盤的機(jī)器人能集成進(jìn)工廠的倉庫管理系統(tǒng)（WMS）。理想上，它會成為WMS的前段，與倉庫軟件一起協(xié)調(diào)工作，來生產(chǎn)混合貨盤。

精密的軟件同樣能夠滿足對立即可上架貨盤的需求。一般來說，這就意味著產(chǎn)品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標(biāo)簽都必須是朝外的。 機(jī)器人碼垛設(shè)備還是另外一個苛刻應(yīng)用的選擇：冷凍倉庫內(nèi)碼垛。在消費(fèi)商品包裝領(lǐng)域，在一個冷凍倉庫內(nèi)處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動力成本。

在冰凍環(huán)境下，自動化的隨機(jī)存取式碼垛機(jī)并不是正確選擇，因?yàn)榇蠖鄶?shù)自動化隨機(jī)存取碼垛機(jī)都使用在冷庫里會結(jié)冰的壓縮空氣管。而與自動化碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉庫中的空間十分寶貴，因此這點(diǎn)顯得尤為重要。盡管如此，機(jī)器人在冷凍倉庫中的應(yīng)用也存在著一些問題。一些供應(yīng)商開始為冷凍倉庫設(shè)計(jì)特殊的碼垛機(jī)器人。

在采用碼垛機(jī)器人的時候，還要考慮一個重要的事情，就是機(jī)器人怎樣抓住一個產(chǎn)品。 真空抓手是最常見的機(jī)械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。

其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾??；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。

將基本EOAT類型進(jìn)行其他的組合也是可以的。一個飲料包裝商在對裝滿瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤進(jìn)行碼垛時碰到了困難，真空吸盤會把托盤上的薄膜扯下來。

碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)

碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶的購買成本。

本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個是抓起點(diǎn)，1個是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動，所以編程方法極為簡單。而其他廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。

目前國內(nèi)已經(jīng)有了多家的碼垛機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現(xiàn)使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機(jī)械手的廣泛應(yīng)用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統(tǒng)都是購買國外的，這就受制于國外。

目前國內(nèi)也有許多做運(yùn)動控制或者數(shù)控系統(tǒng)的企業(yè)也看到了這已市場，有個別企業(yè)推出了自己的碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)，而且在市場取得了一定的成績，比如濟(jì)南凌康數(shù)控技術(shù)有限公司等公司。他們把運(yùn)動控制和數(shù)控技術(shù)應(yīng)用到碼垛機(jī)械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統(tǒng)的作用，同時也比PLC開發(fā)的系統(tǒng)性能要好許多。

我們在看到國內(nèi)的各個機(jī)械廠家和數(shù)控廠家不斷努力推出產(chǎn)品的同時，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續(xù)努力，作出更好的機(jī)械和控制系統(tǒng)，共同使我們的碼垛機(jī)械手性能更強(qiáng)！

自動上下料機(jī)器人多少錢一套？

下面這款14.8W

全自動碼垛機(jī)（帶視覺識別）

1、貨車來料，人工將物料搬運(yùn)滾筒線上；

2、傳感器檢測到物料到位，滾筒線停止，機(jī)器人使用吸盤抓手將物料碼放指定位置，按照系統(tǒng)設(shè)定好的垛形進(jìn)行碼垛；

3、碼垛過程中使用3D相機(jī)進(jìn)行視覺引導(dǎo)，使碼垛物料擺放位置更加準(zhǔn)確。

機(jī)器人碼垛機(jī)是將已裝入產(chǎn)品的紙箱、周轉(zhuǎn)箱、袋子等規(guī)則產(chǎn)品，通過輸送線將產(chǎn)品排列定位；10-12個擺放整齊的棧板通過叉車放置到自動供棧機(jī)上，機(jī)器自動將棧板依次分離，輸送至碼垛位定位待碼垛；機(jī)器人通過專用夾具將產(chǎn)品抓取，并按照預(yù)先設(shè)定的擺放方式放置在棧板上，整垛碼放完成以后，棧板輸送線啟動，將碼垛完成的棧板輸出設(shè)備，由叉車叉取下線。

整個過程全部自動完成，無需人工干預(yù)。特別適合流水線使用，移動方便；PLC程控，操作簡單，動作穩(wěn)定?？纱蟠蟮販p少勞動人員和降低勞動強(qiáng)度。采用高速、平穩(wěn)、節(jié)省空間之理念設(shè)計(jì)，更快速、更節(jié)省空間。一機(jī)多用，調(diào)整迅速，不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

適用范圍：瓦楞紙箱、塑膠箱、桶狀包裝物、袋狀包裝物等。

設(shè)備組成：產(chǎn)品輸送線、抓取定位線、碼垛機(jī)器人、底座、夾具、棧板分配機(jī)、棧板輸送線、電氣控制系統(tǒng)及安全防護(hù)網(wǎng)等。

ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了,怎么修改？

ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向錯了，只需要將程序里編程的旋轉(zhuǎn)處將旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行修改一下，實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向，這里在三層循環(huán)里進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試，直到ABB機(jī)器人碼垛位置抓手旋轉(zhuǎn)方向糾正好了就行了。

1）什么是碼垛？

有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)

3）如何創(chuàng)建

創(chuàng)建m_pallet模塊

建立兩個routine

在init?程序里，設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距

在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點(diǎn)pPlace_ini

通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向

碼垛機(jī)與碼垛機(jī)器人的作用是否完全一樣?

本質(zhì)上都是一樣的，都是用于產(chǎn)品碼垛的，

但是具體來說，碼垛機(jī)包含框架式碼垛機(jī)和機(jī)器人碼垛機(jī)等，機(jī)器人碼垛機(jī)主要是靠抓手把產(chǎn)品抓取碼垛，而非機(jī)器人碼垛機(jī)，則采用托盤側(cè)推等形式進(jìn)行碼垛堆垛

工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程方法

工業(yè)機(jī)器人的碼垛編程：

1）什么是碼垛？

有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡便碼垛程序

設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)

3）如何創(chuàng)建碼垛編程

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標(biāo)簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關(guān) ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點(diǎn)

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點(diǎn)

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關(guān) ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點(diǎn)

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1

4） 注意事項(xiàng)

（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。

（2） 碼垛寄存器，應(yīng)避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個程序而發(fā)揮作用。即使只將一個指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會正常工作，應(yīng)注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數(shù)據(jù)）。

（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動）

關(guān)于抓手碼垛機(jī)器人和小型碼垛機(jī)器人手臂的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。