本文目錄一覽：

• 1、本應(yīng)該用直軌堆垛機，現(xiàn)在用轉(zhuǎn)軌堆垛機，用錯了，有啥后果？
• 2、堆垛機都有哪些分類特點？
• 3、堆垛的所有種類及優(yōu)缺點？
• 4、堆垛機PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

本應(yīng)該用直軌堆垛機，現(xiàn)在用轉(zhuǎn)軌堆垛機，用錯了，有啥后果？

直軌的堆垛機效率是彎軌堆垛機效率的1.5倍左右，彎軌堆垛機轉(zhuǎn)彎速度慢，取放貨物效率低，如果彎軌堆垛機出現(xiàn)故障停在巷道中，貨物就無法取出

堆垛機都有哪些分類特點？

堆垛機是立體倉庫中的主要起重運輸設(shè)備。是隨立體倉庫發(fā)展起來的專用起重機械設(shè)備。運用這種設(shè)備的倉庫最高可達40m。大多數(shù)在10～25m之間。堆垛機的主要用途是在立體倉庫的巷道間來回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格。或?qū)⒇浉裰械呢浳锶〕鲞\送到巷道口。這種設(shè)備只能在倉庫內(nèi)運行。還需配備其他設(shè)備讓貨物出入庫。

堆垛機減輕了工人的勞動強度。提高了倉庫的利用率和周轉(zhuǎn)率。它具有如下特點：

(1)堆垛機的整機結(jié)構(gòu)高而窄。適合于在巷道內(nèi)運行。

(2)堆垛機有特殊的取物裝置。如貨叉．機械手等。

(3)堆垛機的電力控制系統(tǒng)具有快速．平穩(wěn)和準(zhǔn)確的特點。保證能快速．準(zhǔn)確．安全地取出和存入貨物。

(4)堆垛機具有一系列的連鎖保護措旅。由于工作場地窄小。稍不準(zhǔn)確就會庫毀人亡。所以堆垛機上配有一系列機械的和電氣的保護措施。

堆垛機有以下幾種分類方式：

(1)按堆垛機起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機，主要用于一體式的高層貨架倉庫中；中層型是指起升高度在5～15m之間的堆垛機；低層型是指起升高度在5m以下的堆垛機，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡易立體倉庫中。

(2)按堆垛機有無軌道可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機。有軌堆垛機是指堆垛機工作時沿著巷道內(nèi)的軌道運行,其工作范圍受軌道的限制,須配備出入庫設(shè)備；而無軌堆垛機是沒有軌道的堆垛機,又稱高架叉車,沒有軌道限制,工作范圍較大。

(3)按堆垛機自動化程度不同可分為手動堆垛機/半自動堆垛機和自動堆垛機。手動堆垛機和半自動堆垛機上帶有操作室,由人工操作控制堆垛機；而自動堆垛機可實現(xiàn)無人操作，由計算機自動控制堆垛機的整個操作過程，實現(xiàn)自動尋址，自動完成取出或存入作業(yè)。

(4)按堆垛機的用途不同可分為巷道式堆垛機和橋式堆垛機兩種。

堆垛的所有種類及優(yōu)缺點？

一、按照有無導(dǎo)軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機

有軌堆垛機是指堆垛機沿著巷道內(nèi)的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業(yè)設(shè)備有有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車。

二、按照高度不同可分為低層型、中層型和高層型

低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡易立體倉庫中；中層型堆垛機是指起升高度在5m～15m之間，高層型堆垛機是指起升高度在15m以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。?按照驅(qū)動方式不同可分為上部驅(qū)動式、下部驅(qū)動式和上下部相結(jié)合的驅(qū)動方式。

三、按照自動化程度不同可分為手動、半自動和自動堆垛機。

手動和半自動堆垛機上帶有司機室，自動堆垛機不帶有司機室，采用自動控制裝置進行控制，可以進行自動尋址、自動裝卸貨物。

四、按照用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機

1、橋式堆垛機

橋式堆垛機具有起重機和叉車的雙重結(jié)構(gòu)特點。像起重機一樣，具有橋架和回轉(zhuǎn)小車。橋架在倉庫上方運行，回轉(zhuǎn)小車在橋架上運行。同時，橋式堆垛機具有叉車的結(jié)構(gòu)特點，即具有固定式或可伸縮式的立柱，立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置。

貨架和倉庫頂棚之間需要有一定的空間，保證橋架的正常運行。立柱可以回轉(zhuǎn)，保證工作的靈活性。回轉(zhuǎn)小車根據(jù)需要可以來回運行，因此橋式堆垛機可以服務(wù)于多條巷道。?橋式堆垛機堆垛和取貨是通過取物裝置在立柱上運行實現(xiàn)的，因為立柱高度的限制，橋式堆垛機作業(yè)高度不能太高。?橋式堆垛機主要適用于12m以下中等跨度的倉庫中，巷道的寬度較大，適于笨重和長大件物料的搬運和堆垛。

2、巷道堆垛機

巷道堆垛機沿貨架倉庫巷道內(nèi)的軌道運行，使得作業(yè)高度提高；采用貨叉伸縮機構(gòu)，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄，提高倉庫的利用率；巷道堆垛機一般采用半自動和自動控制裝置，運行速度和生產(chǎn)效率都較高；其只能在貨架巷道內(nèi)作業(yè)，因此要配備出入庫裝置；機架除應(yīng)滿足一般起重機的強度和剛度要求外，還有較高的制造與安裝精度要求；采用特殊型式的取物裝置，常用多節(jié)伸縮貨叉或貨板；各機構(gòu)電氣傳動調(diào)速要求高，且要求起制動平衡，停車準(zhǔn)確，采用安全保護裝置，措施齊全。

巷道堆垛機適用于各種高度的高層貨架倉庫，可以實現(xiàn)半自動、自動和遠(yuǎn)距離集中控制。巷道堆垛機的起重量是指被起升單元貨物的質(zhì)量（包括托盤或貨箱）。根據(jù)使用要求，檢選入庫、出庫方式的起重量取0.1t或0.25t；單元化入庫、出庫方式的起重量一般常用為0.25t～5t。巷道堆垛起重機的起升速度為6.3m／min～40m／min，運行速度為25m／min～180m／min，貨叉伸縮速度為5m／min～30m／min。

堆垛機PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng)的實現(xiàn)

字?jǐn)?shù):13871,頁數(shù):59 西門子S7-200PLC

[摘要] 自動化立體倉庫中最重要設(shè)備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實現(xiàn)整個倉庫系統(tǒng)自動功能的關(guān)鍵設(shè)備，擔(dān)負(fù)著出庫、進庫等任務(wù)，是自動化立體倉庫的核心部件，本文詳細(xì)介紹了用PLC實現(xiàn)對倉儲堆垛機系統(tǒng)控制的設(shè)計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結(jié)合，研究基于變頻器的速度調(diào)節(jié)以及利用旋轉(zhuǎn)編碼器進行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)如下控制功能：三維運動、精確定位、速度調(diào)節(jié)功能、急停功能、報警功能。

[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數(shù)器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機簡介 2

1.2 堆垛機的結(jié)構(gòu)組成 2

1.3堆垛機在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 3

第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6

2.1 堆垛機的速度控制原理 6

2.1.1變頻調(diào)速的工作原理 6

2.2 堆垛機的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線的設(shè)計 8

2.3.1一般的速度曲線 8

2.3.2速度曲線改進的函數(shù)分析過程 8

2.3.3 改進的速度曲線合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數(shù)設(shè)置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數(shù)設(shè)置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng) 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數(shù)與列數(shù)脈沖個數(shù)的分析 15

4.2.2高速計數(shù)器的參數(shù)設(shè)置 18

4.2.3堆垛機控制系統(tǒng)的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設(shè)計 22

4.2.5報警順序功能圖設(shè)計 25

4.2.6帶參數(shù)的子程序調(diào)用 25

4.3倉儲堆垛機PLC控制系統(tǒng)的調(diào)試 26

4.3.1調(diào)試環(huán)境 26

4.3.2軟件調(diào)試 26

結(jié)論 27

致謝 28

參考文獻 29

附 錄 30

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