本文目錄一覽：

• 1、機(jī)械手臂是用什么控制的？
• 2、安川機(jī)器人碼垛的程序思路是什么？
• 3、六自由度和直角坐標(biāo)碼垛機(jī)械手有什么區(qū)別
• 4、碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)
• 5、碼垛機(jī)械手怎樣實(shí)現(xiàn)碼垛和拆垛？時(shí)通過識別物體高度來判斷么？

機(jī)械手臂是用什么控制的？

機(jī)械手是伺服電機(jī)控制。

搬運(yùn)機(jī)械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機(jī)控制，采用占用空間少的框架式結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案，全部采用國內(nèi)外名牌元件，適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業(yè)的紙箱包裝產(chǎn)品和熱收縮膜產(chǎn)品碼垛、堆垛作業(yè)。

擴(kuò)展資料：

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。

機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。

安川機(jī)器人碼垛的程序思路是什么？

首先建一個(gè)用戶坐標(biāo),時(shí)行計(jì)算;每堆一層就計(jì)數(shù)加一,然后堆碼高度相應(yīng)提高一層的高度,這個(gè)就是靠計(jì)算的,這個(gè)高度一定要計(jì)算好,不然就撞上了,

SFTON P000 UF#(1)

MOVL C00004 V=200.0

MOVL C00005 V=100.0 PL=0

'可以放

DOUT OT#(44) ON

'抓手打開

WAIT IN#(38)=ON

DOUT OT#(47) OFF

'抓手打開到位

WAIT IN#(48)=ON

MOVL C00006 V=220.0

SFTOF

INC D015

安川（中國）機(jī)器人有限公司是由日本國株式會社安川電機(jī)在中國投資的五家子公司之一，公司于2012年3月注冊成立，注冊資金2250萬美元，總投資額為4800萬美元，計(jì)劃于2013年3月投產(chǎn)。

公司主要以生產(chǎn)和銷售工業(yè)機(jī)器人（含垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、控制系統(tǒng)）及其自動化設(shè)備系統(tǒng)為主，秉承著以「獨(dú)特的技術(shù)為社會和公共事業(yè)作貢獻(xiàn)的創(chuàng)業(yè)精神」。

在未來幾年內(nèi)打造一個(gè)世界最大的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)基地，為中國社會乃至全世界的發(fā)展努力做更大的貢獻(xiàn)。

六自由度和直角坐標(biāo)碼垛機(jī)械手有什么區(qū)別

碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶的購買成本。本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。

機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動，所以編程方法極為簡單。而其它廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。

技術(shù)規(guī)格表：

型 號 DLM-90ROBO DLM-140ROBO DLM-200ROBO

機(jī)械結(jié)構(gòu) 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手 多關(guān)節(jié)機(jī)器人手

動作方式 圓筒坐標(biāo)型 圓筒坐標(biāo)型 圓筒坐標(biāo)型

碼垛重量 90kg 140kg 200kg

碼垛速度 800c/hr 900c/hr 1000c/hr

動作軸 六軸 六軸 六軸

動作范圍 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540

電源 （380V 3PH 50HZ）2kw （380V 3PH 50HZ）4kw （380V 3PH 50HZ）5kw

壓縮空氣 0.5Mpa 0.5Mpa 0.5Mpa

機(jī)器人本體重量（不包括抓手） 700kg 1000kg 1400kg

抓手夾板、叉子、吸盤以及其他種類

碼垛記憶能力標(biāo)準(zhǔn)5種、最多15種

1、表中的碼垛速度指機(jī)器手每小時(shí)運(yùn)動的次數(shù)，當(dāng)采用復(fù)數(shù)抓手時(shí)，碼垛能力可以更大。上表之中的碼垛速度是指在最合理的條件下，每小時(shí)機(jī)器手的碼垛次數(shù)，具體的碼垛能力由生產(chǎn)線的布置、物料的種類及其他的條件決定。

2、如果您要碼垛大重量的產(chǎn)品或特殊規(guī)格的產(chǎn)品時(shí)，請同我們聯(lián)系。

機(jī)械手與人力參考對照表：

機(jī)器手物料重量能力工作時(shí)間8小時(shí)相應(yīng)所需人數(shù)工作時(shí)間16小時(shí)相應(yīng)所需人數(shù)

DLM-90ROBO 60kg800袋6人12人

DLM-140ROBO 60kg900袋7人14人

DLM-200ROBO 60kg1000袋8人16人

備注：本表為一平均對照表,準(zhǔn)確數(shù)字必須以作業(yè)環(huán)境，個(gè)人體力，交替時(shí)間，連續(xù)作業(yè)時(shí)間等因素來決定。

碼垛機(jī)械手與機(jī)械式碼垛機(jī)比較表

型號 ROBO碼垛機(jī) 機(jī)械式碼跺機(jī)

用電量 ROBO-90 2KW ROBO-140 4KW

ROBO-200 5KW 20KW 15KW

使用壓縮空氣量 ROBO-200 500NL/min 1000NL/min800NL/min

部件件數(shù) 600件 2100件2500件

噪音運(yùn)動部件少，噪音小 運(yùn)動部件多，噪音大

碼跺能力 MAX1000袋/小時(shí) MAX1000袋/小時(shí)

MAX800袋/小時(shí)

配置的自由度配置靈活，自由度大占用空間大，并且主機(jī)為箱式， 自由度小占用面積大，并且主機(jī)為箱式，自由度小

維修費(fèi)零部件少，幾乎沒有故障，維修費(fèi)用低，起初3年不需要維修費(fèi)用。以后每年大約2仟元。 零件多，容易出現(xiàn)故障，從第一年開始每年的維修費(fèi)大約為5萬元。零件多，容易出現(xiàn)故障，從第一年開始每年的維修費(fèi)大約為5萬元。

碼跺成品變更的自由度采用自動調(diào)整抓手，利用B軸調(diào)整抓手寬度，或者更換抓手即可。 必須改造本身設(shè)備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長。必須改造本身設(shè)備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長。

設(shè)備占用空間及工作效率占用空間少，工作效率高 占用空間大，工作效率差占用空間大，工作效率差

同時(shí)進(jìn)行多條流水線一臺機(jī)器手可同時(shí)裝卸2條流水線 必須增加輸送機(jī)設(shè)備，增加費(fèi)用，增加占用面積。

碼垛機(jī)械手的碼垛機(jī)械手碼垛的特點(diǎn)

碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費(fèi)用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶的購買成本。

本設(shè)備適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應(yīng)。機(jī)械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來移動，所以編程方法極為簡單。而其他廠家的機(jī)器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn)，機(jī)器手必須通過這些點(diǎn)來移動，導(dǎo)致編程方法操作方法復(fù)雜、難解。

目前國內(nèi)已經(jīng)有了多家的碼垛機(jī)械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現(xiàn)使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機(jī)械手的廣泛應(yīng)用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時(shí)很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統(tǒng)都是購買國外的，這就受制于國外。

目前國內(nèi)也有許多做運(yùn)動控制或者數(shù)控系統(tǒng)的企業(yè)也看到了這已市場，有個(gè)別企業(yè)推出了自己的碼垛機(jī)械手控制系統(tǒng)，而且在市場取得了一定的成績，比如濟(jì)南凌康數(shù)控技術(shù)有限公司等公司。他們把運(yùn)動控制和數(shù)控技術(shù)應(yīng)用到碼垛機(jī)械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統(tǒng)的作用，同時(shí)也比PLC開發(fā)的系統(tǒng)性能要好許多。

我們在看到國內(nèi)的各個(gè)機(jī)械廠家和數(shù)控廠家不斷努力推出產(chǎn)品的同時(shí)，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續(xù)努力，作出更好的機(jī)械和控制系統(tǒng)，共同使我們的碼垛機(jī)械手性能更強(qiáng)！

碼垛機(jī)械手怎樣實(shí)現(xiàn)碼垛和拆垛？時(shí)通過識別物體高度來判斷么？

不是

它是通過內(nèi)置程序來的，一款碼垛機(jī)器人它內(nèi)置程序里面有好多種垛型

碼垛、一般是通過機(jī)械定位來找到一個(gè)固定的位置，然后按照垛型程序來擺，也有靠視覺去抓的。

拆垛、一般也是之前碼好的垛按固有程序去拆的，有時(shí)也可用到視覺

追問：

謝謝，那么是不是每個(gè)碼垛位置都要編寫一個(gè)軌跡文件？

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