在近期的50年，工業機器人在全世界加工制造業運用愈來愈普遍。機器人相對密度變成點評一國加工制造業自動化技術水準的關鍵規范。遭遇我國人口老齡化轉折點，中國勞工在“智能制造”的現行政策之風下，也遭遇著下崗的風險性。另外，因為機器人技術實力及其處理速度的關聯，從一條智能化系統的工業4.0生產流水線看來，人力工序依然存有，人機協作變成工業4.0的流行技術性。機器人是技術工人的小助手，做可重復性的“粗活、力氣活”，緩解技術工人的壓力，并保證與職工“安全性互動交流”。

這些年，大家一直在科學研究應用機器人的安全隱患。英國也是明確提出處在協同工作方式下的機器人務必達到規范明確提出的規定：

■具備安全級別的受操縱動；

■手控；

■速率和間隔監管；

■限定輸出功率和力。

國際性聯合會由此擬定了ISO技術標準（TS）15066，做為在協同工作方式下應用此規范的具體指導。文中，大家就來匯總一下機器人集成化方案中的工業安全控制方案。

雖然存有之上四個層面的規定，但從具體機器人集成化方案看來，人機協作的安全控制方案只不過二種，一種是根據外界監管的外界自動控制系統方案，另一種則是根據機器人本身設計方案的內部自動控制系統方案。

區域監管方案：激光器距離感應器安全光柵

絕大多數狀況下，人們與機器人協同工作時，都需要在機器人或是其所屬的自然環境中安裝激光器距離感應器等，用以監管機器人的全部工作中區域。這類狀況下，*好解決方案是提升一個區域掃描儀或是安全光幕，能夠檢測到“迅速實際操作區域”內是不是有職工。

比如安川機器人Motoman機器人，其功能安全選裝模塊上選用了具備安全級別的受操縱動部件，后面一種坐落于機器人的控制板上。外界安全性光電傳感器能夠發覺工作人員是不是進到機器人工作區域，并通告機器人胳膊降速或是終止。

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如：S4、SFA系列產品無盲點安全光柵，

具備固定不動、波動屏蔽掉，二次開啟等作用

屏幕分辨率14mm、21mm、36mm

直線光軸間隔7.5毫米、15mm、30mm

維護高寬比：（直線光軸數-1）*光輪距

適用維護長短為0-6000Mm之內的維護區域。