本文目錄一覽：

• 1、開叉車怎樣正確碼垛
• 2、問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用
• 3、如何管控產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計成本？
• 4、簡述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用場合
• 5、搬運機(jī)器人由哪些結(jié)構(gòu)組成

開叉車怎樣正確碼垛

叉車正確碼垛技巧：

1、根據(jù)貨物的體積和形狀，調(diào)整叉距，以使左右受力均勻。

2、在開始操作之前，請注意叉車的周圍和貨物的堆放，并保持叉車離地面20－30厘米的高度，以防止貨物被撞倒；進(jìn)出倉庫門或轉(zhuǎn)彎時，應(yīng)鳴笛。

3、用叉子揀貨或托盤時，刀叉應(yīng)與托盤的插入孔水平插入，以免發(fā)生碰撞。嘗試在叉后稍微抬起叉，然后將門架向后傾斜。

4、卸下貨盤或貨物時，首先將貨叉降低至離地面頂部或貨物頂部約10厘米的位置，然后將門架向前傾斜至垂直狀態(tài)。放下貨盤或貨件后，拉出貨叉。

5、操作中嚴(yán)格執(zhí)行“五無叉”：貨物的物料中心超過叉的載荷中心，縱向穩(wěn)定性降低時，叉將不會叉。當(dāng)單個叉子偏斜時，叉子不會叉。當(dāng)貨堆不穩(wěn)定時，貨叉不會叉。貨物損壞時，叉尖可能不叉。當(dāng)叉車的額定負(fù)載超過或負(fù)載質(zhì)量未知時，請勿叉車。

6、卸貨時，嚴(yán)禁搖動轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤或使用“射箭”卸載貨物，以免損壞貨叉。

7、在取回易碎，貴重或不穩(wěn)定的貨物時，或當(dāng)貨物超過龍門架的高度時，應(yīng)使用安全繩將其綁住，如有必要，應(yīng)由專人指導(dǎo)。

8、在平臺上叉貨時，貨叉只能與平臺一起向前叉，當(dāng)必須橫向進(jìn)行叉車搬運時，應(yīng)采取某些安全保護(hù)措施。

9、當(dāng)兩臺叉車同時裝載和卸載同一貨物時，應(yīng)有人指導(dǎo)并與他們聯(lián)系。

10、嚴(yán)禁使用叉車撞擊和拖動貨物，嚴(yán)禁用叉車撞門或車輛，嚴(yán)禁使用叉車駕駛或舉升。

11、裝卸或運輸容器時，應(yīng)將其穩(wěn)定并輕放，不得堆疊或推拉。堆放時，嚴(yán)禁水平，倒置或用叉車撞擊容器。

擴(kuò)展資料

一、叉車的日常維護(hù)內(nèi)容：

1、檢查電池電解液的比重和高度。電解液的高度應(yīng)在隔板上方10至15毫米。擰緊插頭以檢查電極和電線接頭是否牢固。

2、擦去機(jī)器所有部件上的灰塵。

3、檢查機(jī)油（內(nèi)燃叉車）的量。

4、離合器和制動踏板自由行程操作的可靠性，檢查油路是否漏油。

5、各種電路的連接器是否牢固，各種儀器是否靈敏有效。

二、叉車在棚車中的安全要求：

棚車外面沒有平臺時，門的開口不應(yīng)超過叉車的寬度，否則必須加以保護(hù)。平臺和汽車之間的連接處應(yīng)該有一個渡口板。其斜率不得大于20％。當(dāng)汽車地板腐爛破損時，有必要鋪鋼板。

問：? 20 安川機(jī)器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設(shè)置箱子大小，碼垛層數(shù)，不知道是用

碼垛功能，首先你需要把移動的關(guān)鍵點在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機(jī)器人怎么運行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動到貨物抓取位置，移動最終的XYZ坐標(biāo)需要在程序中記憶，然后夾具關(guān)閉指令也需要記憶。。。就是你手動抓取的每一步動作都得在自動的時候執(zhí)行一遍，并且記憶，然后機(jī)器人就知道如何運行了，說白了就是把你所執(zhí)行的動作不停的重復(fù)！

如何管控產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計成本？

1 閥體零件的加工工藝設(shè)計

2.1閥體零件分析

2.1.1閥體零件結(jié)構(gòu)分析

本文所設(shè)計的組合機(jī)床被加工零件是某閥體。零件所使用的材料為HT20-40，灰鑄鐵屬于脆性材料，故不能沖壓[10]。但灰鑄鐵的鑄造性能和切削加工性能優(yōu)良。如圖2.1所示，閥體端面的孔呈非對稱分布，各個孔方向與端面90°垂直，厚度方向尺寸為25mm，端面粗糙度要求為Rz=0.8μm。各部分M6孔之間的角間距為90°。閥體兩側(cè)是兩個寬度為28mm的凸臺，其通過孔與內(nèi)部進(jìn)行連通，同時在端面內(nèi)部包含兩個Φ34.5mm的半圓孔和寬度為33mm的槽。

圖2.1 閥體零件結(jié)構(gòu)簡圖

2.1.2閥體零件的工藝技術(shù)要求

以下是本零件需要加工的表面以及加工表面之間的位置要求：

(1) 以基準(zhǔn)面B為基準(zhǔn)的加工面，這組加工面包括，基準(zhǔn)面B面和基準(zhǔn)面B對應(yīng)的面，還有寬33mm的槽，和2個Φ34.5mm的孔，其中基準(zhǔn)面B對應(yīng)的面相對于基準(zhǔn)B的平行度上0.15。其中下面Φ34.5的端面跳動為0.15。

(2) 一個是以上下底面互為基準(zhǔn)的加工面，這個主要是上下底面和6-M6絲孔和2-Φ7孔。

(3) 以底面和2-Φ7孔為基準(zhǔn)的加工面，這組加工面主要是2-G3/8的孔。

2.2閥體零件定位與夾緊形式

閥體零件通過組合機(jī)床加工時，需要使用夾具對其位置進(jìn)行一定的固定，保證閥體零件被加工時不會與刀具發(fā)生相對運動，因此可以通過各種類型的定位元件達(dá)到該目的[12]。根據(jù)被加工件的種類和尺寸結(jié)構(gòu)，定位元件可以分為平面定位元件、圓孔表面定位元件、外圓表面定位元件以及組合表面定位元件等多種。閥體零件結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，需要采用組合表面定位元件對其進(jìn)行定位。當(dāng)組合機(jī)床加工閥體類零件時，采用的定位方法通常有“一面兩孔”法、“三平面”法等。

本文采用的定位方法為“一面兩孔”法，該種方式是機(jī)床加工時常用的一種定位方法，它首先將工件其中一個表面作為第一定位基準(zhǔn)，然后將垂直于第一定位基準(zhǔn)的兩個孔作為另外兩個基準(zhǔn)，從而將工件進(jìn)行固定。根據(jù)需進(jìn)行鉆孔加工的閥體零件尺寸結(jié)構(gòu)，第一定位基準(zhǔn)可以選擇為與夾具相接觸的閥體零件左端面B，即為“一面”，限制閥體零件三個自由度，包括兩個方向的旋轉(zhuǎn)自由度和一個方向的位移自由度；“兩銷”則是通過兩個圓柱銷與閥體零件上的孔相配合而起作用，其同樣可以限制三個自由度，包括一個方向的旋轉(zhuǎn)自由度和兩個方向的位移自由度，從而可以實現(xiàn)對閥體的完全固定，如圖2.2所示。該閥體零件利用夾具進(jìn)行夾緊，夾緊方式為液壓裝置夾緊，根據(jù)閥體零件的外觀結(jié)構(gòu)以及組合機(jī)床的配置形式，液壓裝置對組合機(jī)床兩側(cè)桿件接觸施力，夾住閥體零件的上下端進(jìn)行夾緊。

圖2.2閥體零件定位與夾緊

2.3閥體零件工藝方案選擇

根據(jù)被加工閥體的加工精度要求，部分孔的加工需要經(jīng)過鉆、擴(kuò)、鉸三個工序來完成，鉆孔工序為初步粗略鉆出孔，去除大量多余材料；擴(kuò)孔工序為在已經(jīng)鉆出孔的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步加工擴(kuò)大孔徑，同時也可以對孔的軸線進(jìn)行糾正，減少偏差；鉸孔工序為利用銨刀對孔精加工的過程，以此滿足孔的加工質(zhì)量與加工精度滿足生產(chǎn)要求。考慮到閥體端面孔的分布和尺寸特點[11]，現(xiàn)提供了兩種工藝方案進(jìn)行對比選擇：

方案一：針對閥體零件，端面需要加工的孔數(shù)量較多，排列分布不均勻。且材料塑性較差，在進(jìn)行組合機(jī)床加工之前，需要一些預(yù)處理工作。因此，方案一分為13個工序，首先要進(jìn)行鑄造和時效處理，然后后續(xù)工序為銑前后端面和底面—鉆2-Φ7孔和Φ13孔—銑寬70mm的2端面—鉆2-3G /8的孔—銑寬33mm的槽—鏜Φ34.5內(nèi)圓—鉆、擴(kuò)、絞Φ5的孔—鉆M6螺紋孔—精銑前后端面，最后完成檢驗工序，使其滿足使用要求。

方案二：與方案一較為相似，在孔加工順序上做了一些改動。經(jīng)過鑄造和失效處理工藝后，后續(xù)工序為銑下端面、前后端面和左右端面—車2-34.5孔—銑寬32槽—鉆2-G3/8—鉆6-M6孔—鉆2-5銷孔—鉆2-7孔，最后同樣進(jìn)行檢驗。

工藝方案一和方案二的區(qū)別在于方案二銑完寬32的槽后隨即鉆2-G3/8的螺紋孔，這樣不利于保證鉆孔時的定位，而方案一在鉆了2-7的孔后，再鉆2-G3/8孔，這樣可以利用2-7的孔作為定位基準(zhǔn)，同時方案二增加了磨這道工序，因為0.8粗糙度精銑就可以滿足要求，故不需要再磨削了，綜合考慮我們選擇方案一。

2.4組合機(jī)床配置形式

本文選用的是立式組合機(jī)床，使用的是固定式夾具單工位組合機(jī)床，因為此工件加工孔的端面平整，6孔可同時加工，而且孔的直徑不大，所需要的切削力不大，6個孔的深度是25mm，而且是通孔，在鉆孔和攻絲時，鐵屑可直接掉下去，防止鐵屑影響加工精度，而且工件的形狀適合立式組合機(jī)床的加工。故選用固定夾具單工位的立式組合機(jī)床。

圖1.1組合機(jī)床實物圖

因此，本設(shè)計根據(jù)所要加工的閥體端面的產(chǎn)品特點，結(jié)合組合機(jī)床上通用部件的結(jié)構(gòu)加工特點，選取最佳的加工工藝方案與機(jī)床配置的形式，完成多工序的加工內(nèi)容。同時在整個設(shè)計程序中，先后進(jìn)行刀具、夾具和其他專用部件的設(shè)計，最終完成一臺配置較為合理、加工性能穩(wěn)定、生產(chǎn)效率高同時操作人性化的組合機(jī)床。

1.2組合機(jī)床國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

1.2.1組合機(jī)床國內(nèi)研究現(xiàn)狀

在我國，組合機(jī)床已經(jīng)發(fā)展了28年，它的研究與生產(chǎn)已經(jīng)有了一定的基礎(chǔ)，應(yīng)用已經(jīng)滲透到了許多工業(yè)領(lǐng)域，是目前我國機(jī)械工業(yè)實現(xiàn)產(chǎn)品升級、技術(shù)革新、提高生產(chǎn)率以及快速發(fā)展的重要設(shè)備[3]。組合機(jī)床及自動線是一種具有機(jī)電一體化、高度自動化特征的完整生產(chǎn)技術(shù)設(shè)備。其優(yōu)點是效率高、穩(wěn)定性好、經(jīng)濟(jì)實用，在工程機(jī)械、交通運輸、能源、軍工、輕工、家電等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。我國傳統(tǒng)的組合機(jī)床和組合機(jī)床自動化線主要通過機(jī)械、電力、氣動、液壓等控制方式，用于制造大批量的大中型箱體和軸類（最近幾年開發(fā)的加工連桿、板件），完成鉆孔、擴(kuò)孔、鉸孔，加工各種螺紋、鍵孔、車端面和凸臺，加工各種形狀的凹槽，銑削平面和成形面等。組合機(jī)床種類較多，有單面、雙面、三面、水平、垂直、傾斜、復(fù)合，以及多工位旋轉(zhuǎn)臺組合機(jī)床等。隨著技術(shù)的發(fā)展，一種新的組合機(jī)床—柔性組合機(jī)床得到了廣泛的關(guān)注[4]，其主要用于多工位主軸箱、可換主軸箱、編碼隨行夾具、刀具的自動替換、可編程控制器（PLC）以及數(shù)字控制（NC）等，可以改變工作循環(huán)控制與驅(qū)動系統(tǒng)，實現(xiàn)多種加工的可調(diào)可變。此外，組合機(jī)床的加工中心、數(shù)控組合機(jī)床、輔助機(jī)床等在組合機(jī)床的市場中占有較大的比重。

組合機(jī)床和自動生產(chǎn)線是一項技術(shù)要求高的機(jī)械加工專用產(chǎn)品，針對客戶的具體需求而專門研制，包括加工工藝、刀具、測量、控制、診斷監(jiān)控、清洗、裝配和試漏等技術(shù)。目前，我國組合機(jī)床和自動生產(chǎn)線的整體技術(shù)水平與世界先進(jìn)水平相比較低，部分高端組合機(jī)床和自動生產(chǎn)線均依賴于國外。大量進(jìn)口工藝設(shè)備必然會加大投資規(guī)模，增加產(chǎn)品的生產(chǎn)成本[5]。故市場對新技術(shù)、新工藝、新產(chǎn)品的需求強(qiáng)烈，需要機(jī)床從“剛性”轉(zhuǎn)向“柔性”，以適應(yīng)實際生產(chǎn)的需求，真正實現(xiàn)剛?cè)岵?jì)自動化設(shè)備的制造[6]。

1.2.2組合機(jī)床國外研究現(xiàn)狀

從80年代以來，在滿足高精度、高效率要求的前提下，國外的組合機(jī)床技術(shù)正在向著具有柔性和一體化的方向發(fā)展[7]。在加工精度、多品種加工柔性、機(jī)床結(jié)構(gòu)的靈活性等方面，都取得了新的突破，實現(xiàn)了機(jī)床工作程序軟件化、工序高度集中、高效短節(jié)拍和多功能監(jiān)控等多方面成功。組合機(jī)床技術(shù)的發(fā)展方向如下：

(1) 廣泛應(yīng)用數(shù)控技術(shù)

目前，國外各大組合機(jī)床制造商都已形成一套系列化一體的數(shù)控組合機(jī)床通用部件。不僅在一般動力部件上應(yīng)用數(shù)控技術(shù)，其夾具的轉(zhuǎn)位與轉(zhuǎn)角、換箱裝置的分度、定位等均采數(shù)控技術(shù)，使其工作可靠性和精確度得到了進(jìn)一步的改善。

(2) 發(fā)展柔性技術(shù)

自80年代起，中大批量、多品種的加工設(shè)備采用了一套可調(diào)、變、換的措施，使得加工設(shè)備具備了一定的靈活性。例如，在研制了具有旋轉(zhuǎn)塔動力頭、可更換主軸盒等部件的組合機(jī)床的同時，還針對加工中心的發(fā)展，研制了二坐標(biāo)和三坐標(biāo)模塊化加工單元，并在此基礎(chǔ)上形成了柔性加工自動線（FTL）[8]。這一結(jié)構(gòu)的改變，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對多個品種的加工需求的迅速變化與調(diào)整，還可以使機(jī)床配置更加靈活、多變。

(3) 發(fā)展綜合自動化技術(shù)

隨著汽車行業(yè)的快速發(fā)展，對自動化技術(shù)的要求越來越高。其大規(guī)模生產(chǎn)的高效性要求，制造系統(tǒng)不僅要實現(xiàn)常規(guī)的機(jī)械加工工序，還要滿足從毛坯進(jìn)線到產(chǎn)品的整個生產(chǎn)過程要求，甚至產(chǎn)品下線的自動碼垛和裝箱。德國大眾KASSEL變速箱工廠于1987年投產(chǎn)，它的齒輪箱和離合器殼體是一個典型的集成自動化生產(chǎn)系統(tǒng)，其系統(tǒng)采用兩條類似對稱排列的自動生產(chǎn)線構(gòu)成，三班制作業(yè)，每條生產(chǎn)線日產(chǎn)2000個，節(jié)拍為40秒。

該生產(chǎn)線包括12臺雙面組合機(jī)床、18臺三坐標(biāo)加工單元、空架機(jī)器人、兩端的毛坯倉庫、三坐標(biāo)測量機(jī)等。空架機(jī)器人在生產(chǎn)線上進(jìn)行堆疊和裝箱。隨著自動一體化技術(shù)的不斷發(fā)展，一大批專門從事裝配、測試、檢測、清洗等設(shè)備的生產(chǎn)企業(yè)不斷涌現(xiàn)，使整個生產(chǎn)體系的整體水平得到了極大的提升。

(4) 進(jìn)一步提高工序集中程度

為了減少加工設(shè)備的數(shù)量和占用空間，國外不斷采取各種措施，以進(jìn)一步提高加工的集中度。如使用十字滑臺、多坐標(biāo)通用零件、移動主軸箱、雙頭打孔車端面頭等組合機(jī)床，以及夾具位置設(shè)置刀庫，使工序集中并達(dá)到設(shè)備的效率最大化目的，取得更好的經(jīng)濟(jì)效益[9]。在上述領(lǐng)域，我國的組合機(jī)床裝備仍存在著較大的差距，因此，高速度、高精度、柔性、模塊化、可調(diào)、可任意加工和通訊技術(shù)應(yīng)用等領(lǐng)域?qū)⒊蔀槲磥淼陌l(fā)展趨勢。

1.3課題研究內(nèi)容

了解零件的工藝再設(shè)計出毛坯的結(jié)構(gòu)，并選擇好零件的加工基準(zhǔn)，設(shè)計出零件的工藝路線；接著對零件各個工步的工序進(jìn)行尺寸計算，關(guān)鍵是決定出各個工序的工藝裝備及切削用量；然后進(jìn)行專用夾具的設(shè)計，選擇設(shè)計出夾具的各個組成部件，如定位元件、夾緊元件、引導(dǎo)元件、夾具體與機(jī)床的連接部件以及其它部件；計算出夾具定位時產(chǎn)生的定位誤差，分析夾具結(jié)構(gòu)的合理性與不足之處，并在以后設(shè)計中注意改進(jìn)。

工業(yè)化水平是一個國家綜合國力的體現(xiàn)，屬于工業(yè)中的“母體”工業(yè)，是我國機(jī)械生產(chǎn)裝備制造業(yè)的重要組成部分。隨著世界一體化進(jìn)程的加快，如何利用低能耗、高效率且具有一定柔性的加工工藝設(shè)備來制造符合要求的高精度、高性能的產(chǎn)品已是當(dāng)今該領(lǐng)域國內(nèi)外的共同目標(biāo)。組合機(jī)床具有加工精度高、加工范圍廣、生產(chǎn)率高、靈活性好等優(yōu)點，能夠滿足各種專用零件的生產(chǎn)要求，已廣泛應(yīng)用于機(jī)械工業(yè)。

組合機(jī)床作為一種生產(chǎn)專用部件的機(jī)床，按照工件既定工序設(shè)計制造，具有一系列標(biāo)準(zhǔn)化、系列化等特點的通用部件，有較高的生產(chǎn)效率。據(jù)統(tǒng)計，通用部件通常占整個組合機(jī)床部件總數(shù)的80%左右，制造不同的零件時只需要更換不同的通用部件。同時因所生產(chǎn)制造的工件形狀及工藝不同，所設(shè)計的專用部件也會有所不同。因此最終生產(chǎn)出的組合機(jī)床種類較多，根據(jù)機(jī)床的加工面數(shù)來分類，其包括單面組合機(jī)床、多面組合機(jī)床等;根據(jù)機(jī)床主軸的安置形式來分類，其包括臥式、立式等[2]。目前組合機(jī)床已廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、交通、軍工等眾多行業(yè)，如圖1.1所示，對其進(jìn)行設(shè)計研究具有重要工程意義。

簡述工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用場合

1、輸送線。

機(jī)器人系統(tǒng)：通過機(jī)器人在特定工位上準(zhǔn)確、快速完成部件的裝配，能使生產(chǎn)線達(dá)到較高的自動化程度；機(jī)器人可遵照一定的原則相互調(diào)整，滿足工藝點的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通信接口。

機(jī)器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。

2、涂膠。

機(jī)器人涂膠工作站是機(jī)器人中心研制開發(fā)的機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，主要包括機(jī)器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設(shè)備。

為了提高系統(tǒng)的可靠性，涂膠工作站中的機(jī)器人和供膠系統(tǒng)，一般采用國外產(chǎn)品，根據(jù)用戶的需求，進(jìn)行工作臺、控制柜及周邊配套設(shè)備的設(shè)計制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。

該工作站自動化程度高，適用于多品種、大批量生產(chǎn)，可廣泛地應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠等行業(yè)。

3、焊接。

隨著電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動弧焊機(jī)器人工作站，從60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟。

4、自動裝箱。

機(jī)器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。

5、自動焊接。

轉(zhuǎn)軸自動焊接工作站用于以轉(zhuǎn)軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接，它由焊接機(jī)器人、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)（若干個工位）及工裝夾具組成，在同一工作站內(nèi)通過使用不同的夾具可實現(xiàn)多品種的轉(zhuǎn)軸自動焊接，焊接的相對位置精度很高。

由于采用雙工位變位機(jī)，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，極大地提高了效率。

擴(kuò)展資料

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度。

驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

參考資料來源：百度百科-工業(yè)機(jī)器人

搬運機(jī)器人由哪些結(jié)構(gòu)組成

搬運機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。

1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

1) 手部

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型(多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

傳力機(jī)構(gòu)形式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。本次設(shè)計的手部選擇夾持類回轉(zhuǎn)型結(jié)構(gòu)手部。手部執(zhí)行依靠桿的伸縮運動來實現(xiàn)其張合運動，桿的動力源來自后續(xù)驅(qū)動源的液壓缸，該液壓缸采用的是伸縮式液壓缸，該液壓缸能夠節(jié)省橫向的工作空間。

2)腕部

腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。

目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓(氣)缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度小(一般小于?270)，并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。本次設(shè)計的搬運機(jī)器人的腕部是實現(xiàn)手部?180的旋轉(zhuǎn)運動。

腕部的驅(qū)動方式采用直接驅(qū)動的方式，由于腕部裝在手臂的末端，所以必須設(shè)計的十分緊湊可以把驅(qū)動源裝在手腕上。機(jī)器人手部的張合是由雙作用單柱塞液壓缸驅(qū)動的;而手腕的回轉(zhuǎn)運動則由回轉(zhuǎn)液壓缸實現(xiàn)。將夾緊活塞缸的外殼與擺動油缸的動片連接在一起;當(dāng)回轉(zhuǎn)液壓缸中不同的油腔中進(jìn)油時即可實現(xiàn)手腕不同方向的回轉(zhuǎn)。

3)臂部

手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動他們做空間運動。

臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降(或俯仰)運動。

手臂的各種運動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)臂部的上下移動、前后伸縮、以及臂部的回轉(zhuǎn)運動。手臂的運動參數(shù)：伸縮行程：1200mm;伸縮速度：83mm/s;升降行程：300mm;升降速度：67mm/s;回轉(zhuǎn)范圍：180~0。機(jī)器人手臂的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的最大工作長度決定其末端所能達(dá)到的圓柱表面直徑。伸縮式臂部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。

4)機(jī)座

機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對可移動式機(jī)器人，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由臂部運動(升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機(jī)身上。臂部的運動越多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次畢業(yè)設(shè)計的搬運機(jī)器人的機(jī)身選用升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu);臂部和機(jī)身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅(qū)動源來自回轉(zhuǎn)液壓缸。

2、驅(qū)動機(jī)構(gòu)

驅(qū)動機(jī)構(gòu)是搬運機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。

(1)液壓傳動。具有較大功率體積比，常用于大負(fù)載的場合;壓力、流量均容易控制，可無級調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對溫度變化敏感，油液泄漏易著火;中小型專用機(jī)械手或機(jī)器人都有應(yīng)用，重型機(jī)械手多為液壓驅(qū)動;液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。

(2)氣壓傳動。氣動系統(tǒng)簡單，成本低，適合于節(jié)拍快、負(fù)載小且精度要求不高的場合，常用于點位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴(yán)重，精確定位困難;維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無影響;中小型專用機(jī)械手或機(jī)器人都有應(yīng)用。

(3)電動。有異步電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)或伺服電機(jī)等電動驅(qū)動方式。電動機(jī)使用簡單，且隨著材料性能的提高，電動機(jī)性能也逐漸提高，目前主要適合于中等負(fù)載，特別是適合動作復(fù)雜、運動軌跡嚴(yán)格的工業(yè)機(jī)器人和各種微型機(jī)器人。

(4)制動器：

制動器及其作用： 制動器是將機(jī)械運動部分的能量變?yōu)闊崮茚尫牛瑥亩惯\動的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動器和電氣制動起兩類。 在機(jī)器人機(jī)構(gòu)中，學(xué)要使用制動器的情況如下：

① 特殊情況下的瞬間停止和需要采取安全措施

② 停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。

機(jī)械制動器：

機(jī)械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。其中最典型的是電磁制動器。

在機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。從原理上講，這種制動器就是用彈簧力制動的盤式制動器，只有勵磁電流通過線圈時制動器打開，這時制動器不起制動作用，而當(dāng)電源斷開線圈中無勵磁電流時，在彈簧力的作用下處于制動狀態(tài)的常閉方式。因此這種制動器被稱為無勵磁動作型電磁制動器。又因為這種制動器常用于安全制動場合，所以也稱為安全制動器。

電氣制動器

電動機(jī)是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。換言之，伺服電機(jī)是一種能量轉(zhuǎn)換裝置，可將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，同時也能通過其反過程來達(dá)到制動的目的。但對于直流電機(jī)、同步電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)等各種不同類型的電機(jī)，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿与娐贰?/p>

3、控制機(jī)構(gòu)

構(gòu)建機(jī)器人平臺的核心是建立機(jī)器人的控制系統(tǒng)。首先需要選擇和硬件平臺，控制系統(tǒng)硬件平臺對于系統(tǒng)的開放性、實現(xiàn)方式和開發(fā)工作量有很大的影響。一般常用的控制系統(tǒng)硬件平臺應(yīng)滿足：硬件系統(tǒng)基于標(biāo)準(zhǔn)總線機(jī)構(gòu)，具有可伸縮性;硬件結(jié)構(gòu)具有必要的實時計算能力;硬件系統(tǒng)模塊化，便于添加或更改各種接口、傳感器和特殊計算機(jī)等;低成本。到目前為止，一般機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺可以大致分為兩類：基于VME總線(Versamodel Eurocard由Motorola公司1981年推出的第一代32位工業(yè)開放標(biāo)準(zhǔn)總線)的系統(tǒng)和基于PC總線的系統(tǒng)。近年來，隨著PC機(jī)性能的快速發(fā)展，可靠性大為提高，價格卻大幅度降低，以PC機(jī)為核心的控制系統(tǒng)已廣泛被機(jī)器人控制領(lǐng)域所接受。

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