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問：? 20 安川機器人有個碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設置箱子大小，碼垛層數，不知道是用
碼垛功能，首先你需要把移動的關鍵點在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機器人怎么運行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動到貨物抓取位置，移動最終的XYZ坐標需要在程序中記憶，然后夾具關閉指令也需要記憶。。。就是你手動抓取的每一步動作都得在自動的時候執行一遍，并且記憶，然后機器人就知道如何運行了，說白了就是把你所執行的動作不停的重復！
發那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？
最近有好些朋友問FANUC機器人碼垛如何編寫，現在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學習，看完后記得在文末點個贊再走，花時間整理也不容易啊！
對FANUC機器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個線路點。碼垛堆積 B、E 只能設定一個線路點。
接下來我們學習如何編寫B碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫步驟：
1、點擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進入碼垛配置界面，進行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規格；設置完成后點擊 完成 進入碼垛底部點設置；
4、此時需要設定四個點，讓機器人自動計算出其余產品的位置；將光標移動到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進行記錄第二個位置，如下圖所示；
8、點擊完成，進入碼垛線路點設置，如下圖所示；
9、將機器人移動到接近點(產品放置點上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
10、將機器人移動到產品放置點，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
11、將機器人移動到逃離點(產品放置點上方，可以與接近點相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來了，如圖下所示；
12、點擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，
13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格后就停止搬運了。
機器人如何碼垛
碼垛機器人可完成重物抓取,搬運,翻轉,對接,微調角度等三維空間移載動作,為物料上下線和生產部品組裝提供極理想的搬運和組裝工作。
工業機器人的碼垛編程方法
工業機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設
3）如何創建碼垛編程
用示教器編寫程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）
關于機器人碼垛怎么用和碼垛機器人百度百科的介紹到此就結束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關注本站。