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每一個學生寫出手動操作工業機器人搬運4個碼垛到圓桶的方法步驟(重復步驟也要?
1、這個程序的偏移方向是按照你圖中視角的右上,右下,左上,左下來做的。
2、pabb1和pabb11為點名。
3、放件點無法得知你是慢慢放下還是一扔完事,我寫的到了位置之后就扔下了,如果要精確放件使用offs功能配合計數即可。
ABB工業機器人怎么編寫碼垛程序?
ABB機器人創建碼垛程序
1)什么是碼垛?
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2)如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數可設
3)如何創建
創建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init 程序里,設置xyz方向個數和各方向間距
在p_main程序里,創建機器人移動到pHome點,pPick位置(抓取位置),以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for循環,進行碼垛。實例程序為先x方向,再y方向,再z方向
其中偏移如下:
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
工業機器人的碼垛編程方法
工業機器人的碼垛編程:
1)什么是碼垛?
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2)如何簡便碼垛程序
設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數可設
3)如何創建碼垛編程
用示教器編寫程序,程序如下:
1:J PR[1] 100% FINE ;移動至待命位置 P1
2:LBL[1] ;標簽 1
3:J PR[2] 100% FINE ;移動至待命位置 P2
4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料
5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S
7:RO[11]=ON ;抓手閉合閥 ON
8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手閉合開關 ON
9:RO[11]=OFF ;抓手閉合閥 OFF
10:PALLETIZING-B_1
11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移動至趨近點
12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13:RO[10]=ON ;抓手張開閥 ON
14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手張開開關 ON
15:RO[10]=OFF ;抓手張開閥 OFF
16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17:PALLETIZING-END_1
18:JUMP LBL[1] ;跳轉至標簽 1
4) 注意事項
(1) 要提高碼垛的動作精度,需要正確進行 TCP 的設定。
(2) 碼垛寄存器,應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
(3) 碼垛功能,在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教,該功能也不會正常工作,應注意。(4) 碼垛編號,在示教完碼垛的數據后,隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號(每個程序都具有該碼垛編號的數據)。
(5) 在碼垛動作指令中,不可在動作類型中設定“C”(圓弧運動)
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