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華數機器人碼垛程序編程(華數機器人碼垛搬運編程程序)

【發布時間】2023-04-14 【作者】研茂包裝流水線 【瀏覽量】791

本文目錄一覽:

每一個學生寫出手動操作工業機器人搬運4個碼垛到圓桶的方法步驟(重復步驟也要?

1、這個程序的偏移方向是按照你圖中視角的右上,右下,左上,左下來做的。

2、pabb1和pabb11為點名。

3、放件點無法得知你是慢慢放下還是一扔完事,我寫的到了位置之后就扔下了,如果要精確放件使用offs功能配合計數即可。

ABB工業機器人怎么編寫碼垛程序?

ABB機器人創建碼垛程序

1)什么是碼垛?

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2)如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數可設

3)如何創建

創建m_pallet模塊

建立兩個routine

在init 程序里,設置xyz方向個數和各方向間距

在p_main程序里,創建機器人移動到pHome點,pPick位置(抓取位置),以及第一個放置點pPlace_ini

通過三層for循環,進行碼垛。實例程序為先x方向,再y方向,再z方向

其中偏移如下:

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);

工業機器人的碼垛編程方法

工業機器人的碼垛編程:

1)什么是碼垛?

有規律的移動機器人進行抓取及放置

2)如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系,工具,對第一個碼垛放置點進行示教,xyz方向的間距和個數可設

3)如何創建碼垛編程

用示教器編寫程序,程序如下:

1:J PR[1] 100% FINE ;移動至待命位置 P1

2:LBL[1] ;標簽 1

3:J PR[2] 100% FINE ;移動至待命位置 P2

4:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料

5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6:WAIT 1.00(sec) ;等待 1S

7:RO[11]=ON ;抓手閉合閥 ON

8:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手閉合開關 ON

9:RO[11]=OFF ;抓手閉合閥 OFF

10:PALLETIZING-B_1

11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移動至趨近點

12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13:RO[10]=ON ;抓手張開閥 ON

14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手張開開關 ON

15:RO[10]=OFF ;抓手張開閥 OFF

16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點

17:PALLETIZING-END_1

18:JUMP LBL[1] ;跳轉至標簽 1

4) 注意事項

(1) 要提高碼垛的動作精度,需要正確進行 TCP 的設定。

(2) 碼垛寄存器,應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

(3) 碼垛功能,在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令 存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教,該功能也不會正常工作,應注意。(4) 碼垛編號,在示教完碼垛的數據后,隨同碼垛指令、碼垛動作指令、 碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著碼垛編號(每個程序都具有該碼垛編號的數據)。

(5) 在碼垛動作指令中,不可在動作類型中設定“C”(圓弧運動)

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